Prvú písomnú zmienku o usadlosti Starých Krasňan v lokalite Tehelňa alebo Za Hájom zaznamenal vo svojich kronikách a spisoch kráľ Boleslav v roku 1001. Z 8. – 9. storočia tu bolo v roku 1933 odkryté prvé najrozsiahlejšie staroslovanské mohylové pohrebisko na severozápade Slovenska s unikátnymi nálezmi keramiky, zbraní i ozdôb. Pohrebisko obsahovalo 51 mohýl. Pamiatky z mohýl sú uložené v Slovenskom národnom múzeu – Etnografickom múzeu v Martine. Dnes je už tzv. Krasniansky birituálny mohylník neprístupný.
Archeologický výskum vykonal univerzitný profesor Dr. Vojtech-Budinský Krička, DrSc.. Svojím archeologickým výskumom dokázal, že Krasňany ako usadlosť, sa môžu pýšiť už najmenej s 1200 ročnou históriou.

Prvá písomná zmienka o Krasňanoch ako o obci Karazna bola zaznamenaná v roku 1354, keď krajinský sudca Mikuláš Drugeth udelil Bohušovi, synovi Dezlona dedičné richtárstvo v Krasňanoch. Obec je však staršia, predtým sa riadila zvykovým právom. V roku 1354 dostala žilinské právo, pretože bola celkom spustnutá. Noví osadníci dostali až 20 rokov slobody.
Obec bola založená na zákupnom práve, patrila panstvu Varín - Starý hrad a od druhej polovice 16. storočia sa stala jeho sídlom. Hradní páni tu postavili drevenú kúriu s padacím mostom. Kúria bola obkolesená vodou. Z tohto obdobia pochádza povesť o zlatom koči a podzemnej chodbe, ktorá údajne viedla od Starhradu.

K dominantám Krasňan nepochybne patria dva samostatné neskororenesančné vedľa seba postavené kaštiele zo 17. storočia, ktoré boli v priebehu 18. storočia spojené prízemným spojovacím krídlom. Po stáročia tu žila vetva silného grófskeho rodu Pongráczovcov v príbuzenskom vzťahu so svätým Štefanom Pongráczom, vyhláseným za blahoslaveného pápežom Piusom X. dňa 15. januára 1905.
Starší kaštieľ postavili v r. 1667-1678 pravdepodobne na mieste starej kúrie. Má pôdorys v tvare U a na nárožiach dve hranolové veže. Renesančný vstupný portál viedol na padací most.
Novší kaštieľ postavili koncom 17. stor. v tesnej blízkosti staršieho. Má pôdorys v tvare L a na nárožiach sú tri kruhové veže. Spojené objekty boli reštaurované v rokoch 1898 – 1912, kedy boli zasklené niektoré arkády.

V rokoch 1967 – 1980 bola realizovaná generálna oprava kaštieľa. Zrekonštruovaný kaštieľ bol odovzdaný Považskému múzeu v Žiline. V rokoch 1982–1990 bola v priestoroch kaštieľa sprístupnená expozícia pod názvom „Príroda a ľud severozápadného Slovenska".
V rámci reštitučného zákona bol kaštieľ v r. 1995 vydaný dedičom pôvodného majiteľa grófa Pongrácza.
Od 23.apríla 2004 je kaštiel Krasňany vo vlastníctve G.R.L., s.r.o. Žilina.

V r. 1598 mala obec 14 domov, v r. 1828 mala 56 domov a 466 obyvateľov. Zaoberali sa poľnohospodárstvom. V chotári boli vápencové lomy. V Kúrskej doline sa v 17. – 18. stor. dolovalo železo.

K tomuto sa viaže i jedna miestna povesť:
Jedného dňa privandrovala do Krasňan stará žobráčka. Správca obce ju dal drábmi vyhnať, ale keď to videl okoloidúci pán veľkomožný Pongrac, žobráčky sa zastal a správcovi prikázal, aby sa k podobným chudákom správal zdvorilejšie. Keď starenu obdaroval mincami, ona sa mu odmenila takouto predpoveďou: „Pane, dnes zažijú veľkú búrku. Tá bude mať pre Vás zlé i dobré následky. Prvý blesk zapáli Vašu kúriu, ktorá do tla vyhorí. Druhý blesk udrie v Kurskej doline a označí Vám tak, kde sa nachádza železo, ktoré ľudia môžu vo Váš prospech dolovať." Slová starej žobráčky sa naozaj vyplnili. Stalo sa tak v r.1654. V kúrii vypukol požiar, zhorela značná časť archívu.

Názvy obce v jednotlivých rokoch:
1354 – Karazna
1434 – Crasna
1439 – Kraznane
1511 – Kraznany
1773 – Krasnany
1920 – Krašňany
1927 – Krasňany